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大范圍內(nèi)變化。



??????? （2）設(shè)置指針cur_step[8]指向8個(gè)電機(jī)當(dāng)前處在脈沖序列step[8]中的位置。
??? 易知：0<=step[i]<=7，其中，i分別代表8個(gè)電機(jī)。










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組數(shù)據(jù)（需占用1.5K存儲空間，AT89C52足夠）。如果人工填寫這些數(shù)據(jù)，將十分困難。因此在實(shí)際的運(yùn)用中，我們用C+Builder編寫了機(jī)器人模擬程序，采用圖形界面，預(yù)一化速度和時(shí)間信息，寫入data.h，只要將其作為頭文件，電機(jī)驅(qū)動程序?qū)⒆詣幼x取。














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