機器人系統(tǒng)
機器人系統(tǒng)概述
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機器人的移動通常是從管理機器人總體任務進度的中央處理器發(fā)出位置變化請求時開始的。導航系統(tǒng)通過制定行程計劃或軌跡以開始執(zhí)行位置變化請求。行程計劃需考慮可用路徑、已知障礙位置、機器人能力及任何相關的任務目標。（例如，對于醫(yī)院里的標本遞送機器人，遞送時間非常關鍵。）行程計劃被饋入控制器，后者生成傳動和方向配置文件以便進行導航控制。這些配置文件可根據(jù)行程計劃執(zhí)行動作和進程。該運動通常由若干檢測系統(tǒng)進行監(jiān)控，各檢測系統(tǒng)均產(chǎn)生反饋信號；反饋控制器將信號組合并轉換成更新后的行程計劃和條件。
機器人系統(tǒng)正向控制
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機器人本體命令，即主要誤差信號，代表軌跡規(guī)劃器提供的行程計劃與反饋檢測系統(tǒng)提供的行程進度更新信息之間的差異。這些信號被饋入逆向運動學 系統(tǒng)，后者將機器人本體命令轉換成每個車輪的轉向和速度配置文件。這些配置文件使用阿克曼轉向關系*進行計算，整合了輪胎直徑、表面接觸面積、間距和其他重要幾何特性。利用阿克曼轉向原理和關系，上述機器人平臺可創(chuàng)建以電子方式鏈接的轉向角度配置文件，類似于許多汽車轉向系統(tǒng)中使用的機械齒輪-齒條系統(tǒng)。由于這些關系是以遠程方式整合在一起的，不需要以機械方式鏈接車軸，因而有助于最大程度減小磨擦和輪胎滑移，減少輪胎磨損和能量損耗，實現(xiàn)簡單的機械鏈接無法完成的運動。
機器人系統(tǒng)陀螺儀
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機器人平臺開發(fā)人員發(fā)現(xiàn)，MEMS陀螺儀技術為改善導航系統(tǒng)方向估算和總體精度提供了經(jīng)濟高效的方法。預校準的系統(tǒng)就緒型器件使得簡單的功能集成得以實現(xiàn)，有利于開發(fā)工作順利起步，并讓工程師可集中精力開展系統(tǒng)優(yōu)化。隨著MEMS技術持續(xù)改善陀螺儀噪聲、穩(wěn)定性和精度指標，精度和控制水平將不斷提高，從而可為自主機器人平臺繼續(xù)拓展新的市場。諸如Seekur等系統(tǒng)的下一代開發(fā)工作可從陀螺儀過渡到完全集成的MEMS IMU/6自由度(6DoF)傳感器。雖然面向偏航的方法很有用，但世界畢竟不是平面的；目前及未來的許多其他應用均可利用MEMS IMU進行地形管理和進一步的精度改進，并通過三個陀螺儀實現(xiàn)完全對準反饋和校正。
機器人系統(tǒng)補給品護送
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目前美國國防高級研究計劃局(DARPA)在提案中仍強調(diào)更多地利用機器人技術來提升軍力。補給品護送便是這類應用的一個范例，此時軍事護送隊伍暴露于敵方威脅之下，同時不得不按可預測的模式緩慢移動。精確導航讓機器人（如Seekur）可在補給品護送方面承擔更多責任，減少途中人員的安全威脅。一個關鍵性能指標是對GPS中斷情況的管理能力，此時MEMS陀螺儀駛向反饋特別有用。最新Seekur導航技術正是針對這一環(huán)境而開發(fā)的，它使用MEMS慣性測量單元(IMU)6 提高了精度，并且能在未來不斷采納地形管理和其他功能領域的新技術成果。
提問者：uuwjjfsf
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