首先循線機(jī)器人小車可以通過(guò)捕獲紅外傳感器獲取的信號(hào)來(lái)引導(dǎo)小車沿著地面上的線條前進(jìn)。從紅外傳感器獲取的信息經(jīng)過(guò)信號(hào)放大，送入51單片機(jī)，單片機(jī)依據(jù)邏輯判斷決定小車左右兩側(cè)電機(jī)的轉(zhuǎn)速。單片機(jī)通過(guò)PWM技術(shù)來(lái)調(diào)控左右兩側(cè)直流減速電機(jī)的轉(zhuǎn)速，當(dāng)左右兩側(cè)轉(zhuǎn)速相同時(shí)，小車進(jìn)行直線行駛；當(dāng)左側(cè)電機(jī)轉(zhuǎn)速大于右側(cè)電機(jī)轉(zhuǎn)速時(shí)，小車進(jìn)行右轉(zhuǎn)彎，反之小車進(jìn)行左轉(zhuǎn)彎。小車采用雙電源供電，即控制部分采用5V直流電供電，而電機(jī)部分采用12V直流電供電。因?yàn)榭紤]到電機(jī)功率不是很大，因此沒(méi)有采用光電隔離處理。

　　小車5V電源部分電路設(shè)計(jì)原理圖如下：

　　在設(shè)計(jì)中我原規(guī)劃使小車即可以通過(guò)USB供電，又可以通過(guò)充電電池組供電，具體選擇哪種供電方式通過(guò)S1開(kāi)關(guān)進(jìn)行切換。由于USB供電電源是標(biāo)準(zhǔn)的5V直流電源，因此就省去了穩(wěn)壓電路。而在通過(guò)電池組供電的電路中，當(dāng)S2開(kāi)關(guān)閉合時(shí)，電池組提供的電壓經(jīng)過(guò)U2的穩(wěn)壓再介入系統(tǒng)當(dāng)中。U2我才有的是 LM2940CT-5.0，它可以將輸出電壓穩(wěn)定在5V輸出，輸出電流最大可以達(dá)到1.25A。在電路中加入D9的發(fā)光二極管用于指示是否通電，在D9前串入一個(gè)1K歐的電阻R1用于限流。

　　小車12V直流電源供電部分電路設(shè)計(jì)原理圖：

　　這部分電路設(shè)計(jì)同5V電源部分，只是U5部分換成了LM2940CT-12的芯片，此芯片輸出電壓為12V。

　　下面介紹一下小車動(dòng)力部分的電路設(shè)計(jì)原理圖：