?(2)接收電路接收電路由晶體管VT1及G、cI、Ll、L2和C3等組成超再生檢波電路，如圖7-16所

示，把天線接收的高頻信號(hào)中的調(diào)制方波信號(hào)榆出，送往DJ-27接收專用電路引腳@輸入放大和比較判斷。

VT1的電源由DJ-27的引腳①據(jù)供約5v電壓，產(chǎn)生超再生振藹，調(diào)整Ll使振蕩頻率接近發(fā)射機(jī)和接收機(jī)

的載頻頻率27MHz。在這兩種頻率的差額差拍作用下，在甬上產(chǎn)生出調(diào)制方渡信號(hào)，先經(jīng)G、C。R6濾

除高頻成分，再經(jīng)c6耦合隔斷直流．cl。進(jìn)一步濾波后加入DJ-27的弓}腳②。在DJ-27內(nèi)部經(jīng)過放大、比較

判斷后由引腳⑨、⑩、@輸出。

??? 當(dāng)7-16圖中的S1、S2斷開，不發(fā)射信號(hào)。接收電路中DJ-27的引腳⑨～@開路，Kl、K2、K3不接

通，機(jī)器人不工作。Sl閉合，發(fā)射控制信號(hào)，DJ-27的引腳◎輸出低電平，引腳⑩、@開路，繼電器K1

吸合，接在機(jī)器人身上的Kl常開觸點(diǎn)閉合，機(jī)器人開始動(dòng)作。同理．S2閉合，DJ-27的引腳⑩輸出低電

平．K2閉合，引腳⑨、⑩開路，機(jī)器人動(dòng)作。Sl、S2同時(shí)閉合，DJ-27的引腳@輸出低電平，K3閉合，

引腳⑧、⑩開路，機(jī)器人動(dòng)作。

??? (3)機(jī)器人驅(qū)動(dòng)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)是機(jī)器人的手和腳．即運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)和執(zhí)行機(jī)構(gòu)的基本組成部分。驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的

設(shè)計(jì)與制作是比賽機(jī)器人謝意與實(shí)踐的重要內(nèi)容。它的任務(wù)不僅是向機(jī)器人傳遞動(dòng)力，而且要提供準(zhǔn)確的

運(yùn)動(dòng)定位和靈活的操作，是機(jī)器人制勝的法寶之一，因此其重要性是不言而喻的。通常機(jī)器人驅(qū)動(dòng)有電氣、

液壓、氣壓三種方式。其中以電氣驅(qū)動(dòng)最常見，它按供電的方式叉可以分為直流電動(dòng)機(jī)和交流電動(dòng)機(jī)。機(jī)

器人比賽規(guī)則通常規(guī)定采用電池供電，即直流電，幾乎所有的比賽機(jī)器人都是靠直流電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)的。