被誤差處理環(huán)節(jié)轉(zhuǎn)換為脈寬調(diào)制(PWM)信號，從3腳輸出(MC

? 信號)。同時，還計算出位置誤差的微分，它代表丁運動速度，從

? 6和7腳選出，作為系統(tǒng)阻尼用。它們一個正比于正速度，另一個

? 正比于負速度。兩個信號在外接運算放大器中轉(zhuǎn)換成模擬阻尼信

? 號。用另一個運算放大器可以將位置誤差和阻尼信號合成為一個

? 模擬信號，用來控制未級功率放大器，驅(qū)動直流電動機。(參見圖

? 13-17)。系統(tǒng)的增益和阻尼可由RD和R.兩個電阻來調(diào)節(jié)，咀優(yōu)

? 化系統(tǒng)的性能。