在反饋控制和最優(yōu)控制中，都假定被控對(duì)象或過(guò)程的數(shù)學(xué)模型是已知的，并且具有線(xiàn)性定常的特性。實(shí)際上在許多工程中，被控對(duì)象或過(guò)程的數(shù)學(xué)模型事先是難以確定的，即使在某一條件下被確定了的數(shù)學(xué)模型，在工況和條件改變了以后，其動(dòng)態(tài)參數(shù)乃至于模型的結(jié)構(gòu)仍然經(jīng)常發(fā)生變化。

　　在發(fā)生這些問(wèn)題時(shí)，常規(guī)控制器不可能得到很好的控制品質(zhì)。為此，需要設(shè)計(jì)一種特殊的控制系統(tǒng)，它能夠自動(dòng)地補(bǔ)償在模型階次、參數(shù)和輸入信號(hào)方面非預(yù)知的變化，這就是自適應(yīng)控制。

　　1.增益自適應(yīng)控制

　　2.模型參考自適應(yīng)控制（MRAC）

　　3.自校正控制（STC）

　　4.直接優(yōu)化目標(biāo)函數(shù)自適應(yīng)控制

　　5.模糊自適應(yīng)控制

　　6.多模型自適應(yīng)控制

　　7.自適應(yīng)逆控制

　　自適應(yīng)系統(tǒng)主要由控制器、被控對(duì)象、自適應(yīng)器及反饋控制回路和自適應(yīng)回路組成。

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????? 無(wú)論是時(shí)不變線(xiàn)性系統(tǒng)，還是時(shí)變非線(xiàn)性系統(tǒng)，它們與自適應(yīng)機(jī)構(gòu)所構(gòu)成的自適應(yīng)控制系統(tǒng)都是非線(xiàn)性時(shí)變系統(tǒng)，分析這類(lèi)系統(tǒng)的性能是很困難的。

1 穩(wěn)定性
????? 穩(wěn)定性問(wèn)題是一切控制系統(tǒng)的核心問(wèn)題。因此，設(shè)計(jì)自適應(yīng)控制系統(tǒng)應(yīng)以保證系統(tǒng)全局穩(wěn)定為原則。如今，隨著模型參考自適應(yīng)控制的發(fā)展，各種各樣的自適應(yīng)控制律會(huì)不斷誕生，要保證系統(tǒng)全局穩(wěn)定也很困難，特別是因?yàn)橄到y(tǒng)是本質(zhì)非線(xiàn)性時(shí)變的，故當(dāng)系統(tǒng)存在未建模動(dòng)態(tài)或隨機(jī)干擾時(shí)，要證明自適應(yīng)控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性就更困難了。
2 收斂性
????? 對(duì)于一些自適應(yīng)系統(tǒng)收斂性的結(jié)論都是在一些相當(dāng)強(qiáng)的假設(shè)條件下獲得的，并且與具體的算法密切相關(guān)。因所使用的收斂性分析方法缺乏普適性，因而不能推廣到稍微復(fù)雜的系統(tǒng)模型上。
3 魯棒性
????? 目前，參考模型自適應(yīng)控制系統(tǒng)一般都是針對(duì)被控對(duì)象結(jié)構(gòu)已知而參數(shù)未知的情況進(jìn)行設(shè)計(jì)的，而實(shí)際被控對(duì)象結(jié)構(gòu)往往難以確切知道，所獲得的對(duì)象特性中常常未能包括系統(tǒng)的難以描述的寄生高頻成分，即未建模動(dòng)態(tài)。計(jì)算機(jī)仿真表明，這種未建模型動(dòng)態(tài)可能引起自適應(yīng)控制系統(tǒng)的不穩(wěn)定，關(guān)鍵原因是自適應(yīng)控制系統(tǒng)是非線(xiàn)性時(shí)變的，，而對(duì)于線(xiàn)性反饋控制系統(tǒng)，只有設(shè)計(jì)的系統(tǒng)有足夠的穩(wěn)定裕量，這種未建模動(dòng)態(tài)是不致于破壞系統(tǒng)穩(wěn)定性的。這就提出了自適應(yīng)控制的魯棒性問(wèn)題。
4 性能指標(biāo)
????? 一個(gè)自適應(yīng)控制系統(tǒng)能很好地工作，不僅要求所設(shè)計(jì)的系統(tǒng)穩(wěn)定，而且還有滿(mǎn)足一定的性能指標(biāo)要求。由于自適應(yīng)控制系統(tǒng)是非線(xiàn)性時(shí)變的，初始條件的變化或未建模動(dòng)態(tài)的存在都勢(shì)必要改變系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)軌跡，因此，分析自適應(yīng)控制系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)品質(zhì)是極其困難的。目前，這方面的成果還很少見(jiàn)。

　　1、控制器可調(diào)

　　相對(duì)于常規(guī)反饋控制器固定的結(jié)構(gòu)和參數(shù)，自適應(yīng)控制系統(tǒng)的控制器在控制的過(guò)程中一般是根據(jù)一定的自適應(yīng)規(guī)則，不斷更改或變動(dòng)的；

　　2、增加了自適應(yīng)回路

　　自適應(yīng)控制系統(tǒng)在常規(guī)反饋控制系統(tǒng)基礎(chǔ)上增加了自適應(yīng)回路（或稱(chēng)自適應(yīng)外環(huán)），它的主要作用就是根據(jù)系統(tǒng)運(yùn)行情況，自動(dòng)調(diào)整控制器，以適應(yīng)被控對(duì)象特性的變化；

　　3、適用對(duì)象

　　自適應(yīng)控制適用于被控對(duì)象特性未知或擾動(dòng)特性變化范圍很大，同時(shí)又要求經(jīng)常保持高性能指標(biāo)的一類(lèi)系統(tǒng)，設(shè)計(jì)時(shí)不需要完全知道被控對(duì)象的數(shù)學(xué)模型。