RTOS主要分為強(qiáng)實(shí)時(shí)（hard real-tlme）系統(tǒng)和弱實(shí)時(shí)（soft real-time）系統(tǒng)兩類。

????? 強(qiáng)實(shí)時(shí)系統(tǒng)應(yīng)用在航空航天、軍事、核工業(yè)等領(lǐng)域中；弱實(shí)時(shí)系統(tǒng)應(yīng)用于如視頻點(diǎn)播系統(tǒng)、信息采集與檢索系統(tǒng)等。

　?。?）約束性

　　RTOS任務(wù)的約束包括時(shí)間約束、資源約束、執(zhí)行順序約束和性能約束。

　　RTOS的任務(wù)具有時(shí)間約束性。時(shí)間約束是任何RT0S都固有的約束。時(shí)間約束性可分為硬實(shí)時(shí)和軟實(shí)時(shí)。硬實(shí)時(shí)是指在航空航天、軍事、核工業(yè)等一些關(guān)鍵領(lǐng)域中應(yīng)用的系統(tǒng)，時(shí)間要求必須能夠得到完全滿足，否則將造成不可預(yù)計(jì)的結(jié)果。軟實(shí)時(shí)通常是指在監(jiān)控系統(tǒng)、信息采集系統(tǒng)等某些應(yīng)用中，有時(shí)間約束要求，但偶爾違反不會造成嚴(yán)重影響。

　　資源約束是指多個(gè)實(shí)時(shí)任務(wù)共享有限的資源時(shí)，必須按照一定的資源訪問控制協(xié)議迸行同步，以避免死鎖和高優(yōu)先級任務(wù)被低優(yōu)先級任務(wù)堵塞的時(shí)間（即優(yōu)先級倒置時(shí)間）不可預(yù)測。

　　執(zhí)行順序約束是指各任務(wù)的啟動(dòng)和執(zhí)行必須滿足一定的時(shí)間和順序約束。例如，在分布式端到端（end-to-end）實(shí)時(shí)系統(tǒng)中，同一任務(wù)的各子任務(wù)之間存在前驅(qū)或后繼的約束關(guān)系，需要執(zhí)行同步協(xié)議來管理子任務(wù)的啟動(dòng)和控制子任務(wù)的執(zhí)行，使它們滿足時(shí)間約束和系統(tǒng)可調(diào)度性要求。

　　性能約束是指必須滿足如可靠性、可用性、可預(yù)測性、服務(wù)質(zhì)量（Quality of Service，QoS）等性能指標(biāo)。

　?。?）可預(yù)測性

　　可預(yù)測性是指RTOS完成實(shí)時(shí)任務(wù)所需要的執(zhí)行時(shí)間應(yīng)是可知的?？深A(yù)測性是RTOS的一項(xiàng)重要性能要求?？深A(yù)測性包括硬件時(shí)延的可預(yù)測性和軟件系統(tǒng)的可預(yù)測性（包括應(yīng)用程序的響應(yīng)時(shí)間是可預(yù)測的，以及操作系統(tǒng)的可預(yù)測性）。

　　在多種任務(wù)型RTOS中，不但包括周期任務(wù)、偶發(fā)任務(wù)、非周期任務(wù)，還包括非實(shí)時(shí)任務(wù)。多種類型任務(wù)的混合，使系統(tǒng)的可調(diào)度性、可預(yù)測性分析更加困難。

　　（3）可靠性

　　大多數(shù)RTOS要求有較高的可靠性，要求系統(tǒng)在最壞情況下都能正常工作或避免損失?？煽啃允荝TOS的重要性能指標(biāo)。

　?。?）交互性

　　外部環(huán)境是RTOS不可缺少的一個(gè)組成部分，它往往是被控子系統(tǒng)。嵌人式計(jì)算機(jī)系統(tǒng)一般作為控制系統(tǒng)，必須在規(guī)定的時(shí)間內(nèi)對被控子系統(tǒng)請求做出反應(yīng)。被控子系統(tǒng)也必須能夠正常工作或準(zhǔn)各對任何異常行為采取動(dòng)作。兩者相互作用構(gòu)成完整的實(shí)時(shí)系統(tǒng)。

　　給定一組實(shí)時(shí)任務(wù)和系統(tǒng)資源，確定每個(gè)任務(wù)何時(shí)何地執(zhí)行的整個(gè)過程就是調(diào)度。而RTOS中調(diào)度的目的則是要盡可能地保證每個(gè)任務(wù)滿足它們的時(shí)間約束，及時(shí)對外部請求做出響應(yīng)。RTOS的調(diào)度技術(shù)常用的有以下兩種。

　　（1）搶占式調(diào)度和非搶占式調(diào)度

　　搶占式調(diào)度通常是優(yōu)先級驅(qū)動(dòng)的調(diào)度。每個(gè)任務(wù)都有優(yōu)先級，任何時(shí)候具有最高優(yōu)先級且已啟動(dòng)的任務(wù)先執(zhí)行。搶占式調(diào)度實(shí)時(shí)性好、反應(yīng)快，調(diào)度算法相對簡單，可優(yōu)先保證高優(yōu)先級任務(wù)的時(shí)間約束，其缺點(diǎn)是上下文切換多。而非搶占式調(diào)度是指不允許任務(wù)在執(zhí)行期間被中斷，任務(wù)一里占用微處理器就必須執(zhí)行到完畢或自愿放棄。其優(yōu)點(diǎn)是上下文切換少，缺點(diǎn)是微處理器有效資源利用率低，可調(diào)度性不好。

　?。?）靜態(tài)表驅(qū)動(dòng)策略利優(yōu)先級驅(qū)動(dòng)策略

　　靜態(tài)表驅(qū)動(dòng)策略是一種離線調(diào)度策略，指在系統(tǒng)運(yùn)行前根據(jù)各任務(wù)的時(shí)間約束及關(guān)聯(lián)關(guān)系，采用某種搜索策略生成一張運(yùn)行時(shí)刻表。在系統(tǒng)運(yùn)行時(shí)，調(diào)度器只需根據(jù)這張時(shí)刻表啟動(dòng)相應(yīng)的任務(wù)即可。

　　優(yōu)先級驅(qū)動(dòng)策略指按照任務(wù)優(yōu)先級的高低確定任務(wù)的執(zhí)行順序。優(yōu)先級驅(qū)動(dòng)策咯又分為靜態(tài)優(yōu)先級調(diào)度策略和動(dòng)態(tài)優(yōu)先級調(diào)度策略。靜態(tài)優(yōu)先級調(diào)度是指任務(wù)的優(yōu)先級分配好之后，在任務(wù)的運(yùn)行過程中，優(yōu)先級不會發(fā)生改變。靜態(tài)優(yōu)先級調(diào)度又稱為固定優(yōu)先級調(diào)度。動(dòng)態(tài)優(yōu)先級調(diào)度是指任務(wù)的優(yōu)先級可以隨著時(shí)間或系統(tǒng)狀態(tài)的變化而發(fā)生變化。

　　RTOS從單用途專用系統(tǒng)向多用途通用操作系統(tǒng)（如實(shí)時(shí)Linux等）發(fā)展。RTOS從支持強(qiáng)實(shí)時(shí)及其應(yīng)用發(fā)展到既支持強(qiáng)實(shí)時(shí)也支持弱實(shí)時(shí)及其應(yīng)用方面，如開放實(shí)時(shí)系統(tǒng)的服務(wù)質(zhì)量（QoS）多媒體應(yīng)用、復(fù)雜分布式實(shí)時(shí)系統(tǒng)等。

　　現(xiàn)在使用的RTOS包括實(shí)時(shí)內(nèi)核（μC／OS等）、基于組件的內(nèi)核（如OS－Kit、Coyote、2K、MMLite等）、基于QoS的內(nèi)核、通用操作系統(tǒng)的實(shí)時(shí)變種（如RT-Linux、RTAI-Linux、實(shí)時(shí)Windows NT／XP）等。目前很多RTOS遵循Posix實(shí)時(shí)擴(kuò)展的工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)，如RT－Linux等。