CAN具有十分優(yōu)越的特點(diǎn)，使人們樂于選擇。這些特性包括：

　　1、低成本；

　　2、極高的總線利用率；

　　3、很遠(yuǎn)的數(shù)據(jù)傳輸距離(長達(dá)10Km)；

　　4、高速的數(shù)據(jù)傳輸速率（高達(dá)1Mbit/s）；

　　5、可根據(jù)報(bào)文的ID決定接收或屏蔽該報(bào)文；

　　6、可靠的錯誤處理和檢錯機(jī)制；

　　7、發(fā)送的信息遭到破壞后，可自動重發(fā)；

　　8、節(jié)點(diǎn)在錯誤嚴(yán)重的情況下具有自動退出總線的功能；

　　9、報(bào)文不包含源地址或目標(biāo)地址，僅用標(biāo)志符來指示功能信息、優(yōu)先級信息。

　　(1)它是一種多主總線，即每個節(jié)點(diǎn)機(jī)均可成為主機(jī)，且節(jié)點(diǎn)機(jī)之間也可進(jìn)行通信。

　　(2)通信介質(zhì)可以是雙絞線、同軸電纜或光導(dǎo)纖維，通信速率可達(dá)1Mb/s。

　　(3)CAN總線通信接口中集成了CAN協(xié)議的物理層和數(shù)據(jù)鏈路層功能，可完成對通信數(shù)據(jù)的成幀處理，包括位填充、數(shù)據(jù)塊編碼、循環(huán)冗余校驗(yàn)、優(yōu)先級判別等項(xiàng)工作。

　　(4)CAN協(xié)議的一個最大特點(diǎn)是廢除了傳統(tǒng)的站地址編碼，雨代之以對通信數(shù)據(jù)塊進(jìn)行編碼。采用這種方法的優(yōu)點(diǎn)是可使網(wǎng)絡(luò)內(nèi)的節(jié)點(diǎn)個數(shù)在理論上不受限制，數(shù)據(jù)塊的標(biāo)識碼可由11位或29位二進(jìn)制數(shù)組成，因此可以定義211或229個不同的數(shù)據(jù)塊，這種數(shù)據(jù)塊編碼方式，還可使不同的節(jié)點(diǎn)同時接收到相同的數(shù)據(jù)，這一點(diǎn)在分步式控制中非常重要。

　　(5)數(shù)據(jù)段長度最多為8個字節(jié)，可滿足通常工業(yè)領(lǐng)域中控制命令、工作狀態(tài)及測試數(shù)據(jù)的一般要求。同時，8個字節(jié)不會占用總線時間過長，從而倮證了通信的實(shí)時性。

　　(6)CAN協(xié)議采用CRC檢驗(yàn)并可提供相應(yīng)的錯誤處理功能，保證了數(shù)據(jù)通信的可靠性。CAN總線所具有的卓越性能、極高的可靠性和獨(dú)特設(shè)計(jì)，特別適合工業(yè)設(shè)各測控單元互連。因此備受工業(yè)界的重視，并已公認(rèn)為最有前途的現(xiàn)場總線之一。

　　所有CAN總線通信在應(yīng)用上都是一致的，但有兩種硬件和兩個版本的數(shù)據(jù)格式，分為基本型和完全型，如圖1所示。幾乎所有新的處理器內(nèi)部嵌入的CAN總線模塊都支持這兩種操作模式，其中基本型主要用于對成本要求比較敏感的系統(tǒng)中。

　　基本型（BASIC—CAN）主要有以下特點(diǎn)：

　　●MCU內(nèi)核和CAN總線模塊采用閉環(huán)連接方式；

　　●有1個發(fā)送緩沖；

　　●有2個接收緩沖；

　　●需要使用軟件選擇輸入的消息。

　　完全型（FULL—CAN）主要有以下特點(diǎn)：

　　●提供消息服務(wù)；

　　●對輸人消息進(jìn)行更大范圍的接收濾波；

　　●郵箱允許用戶配置；

　　●郵箱的存儲區(qū)以及郵箱的大小與具體的芯片有關(guān)；

　　●先進(jìn)的錯誤識別功能。

　　此外，CAN2．OB總線規(guī)范定義了 2種不同的數(shù)據(jù)格式（標(biāo)準(zhǔn)幀和擴(kuò)展幀），其主要區(qū)別在于標(biāo)識符域的長度不同：標(biāo)準(zhǔn)幀有II位的標(biāo)識符，擴(kuò)展幀有29位的標(biāo)識符，如圖1所示。CAN總線的標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)幀的長度是44～108位，而擴(kuò)展數(shù)據(jù)幀的長度是64～128位。根據(jù)數(shù)據(jù)流代碼的不同，標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)幀可以插入28位填充位，擴(kuò)展數(shù)據(jù)幀可以插人28位填充位。因此，標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)幀最長為131位，擴(kuò)展數(shù)據(jù)幀最長為156位。

　　圖1 CAN總線應(yīng)用類型

　　圖2 數(shù)據(jù)格式類型

　　圖1給出了構(gòu)成標(biāo)準(zhǔn)／擴(kuò)展數(shù)據(jù)幀各位在整個數(shù)據(jù)幀中的位置，主要包括：

　　●幀起始位；

　　●包含標(biāo)識符和發(fā)送消息類型的仲裁域；

　　●包含數(shù)據(jù)位數(shù)的控制域；

　　ELTMS320X281x∶DSP jffilE＆ C柳；ffilBTT，荃∶

　　●最多8字節(jié)的數(shù)據(jù)域；

　　●循環(huán)冗余檢查位（CRC）；

　　●應(yīng)答位；

　　●幀結(jié)束位。

　　圖3 數(shù)據(jù)幀格式

　　CAN總線消息主要由仲裁區(qū)、數(shù)據(jù)區(qū)、CRC校驗(yàn)區(qū)以及幀結(jié)束區(qū)荃部分構(gòu)成。各區(qū)主要情 況如下。

　　●仲裁區(qū)：

　　◇定義消息的優(yōu)先級；

　　◇消息的邏輯地址（標(biāo)識符）；

　　◇標(biāo)準(zhǔn)幀11位標(biāo)識符；

　　◇擴(kuò)展幀29位標(biāo)識符。

　　●數(shù)據(jù)區(qū)：

　　◇每個消息最多可以包含8字節(jié)的數(shù)據(jù)；

　　◇允許不包含數(shù)據(jù)幀的幀存在（數(shù)據(jù)區(qū)長度為0字節(jié)）。

　　●CRC校驗(yàn)區(qū)：包含循環(huán)冗余校驗(yàn)位。

　　●幀結(jié)束區(qū)：幀結(jié)束區(qū)消息響應(yīng)標(biāo)識、錯誤消息、消息結(jié)束。

　　圖3給出的數(shù)據(jù)幀包含起始位、標(biāo)識符、遠(yuǎn)程傳輸請求、標(biāo)識擴(kuò)展等，所有相關(guān)的仲裁、數(shù)據(jù)、CRC校驗(yàn)以及幀結(jié)束構(gòu)成了完整的CAN總線消息幀，各部分的具體含義如下。

　　起始位（1 bit）? 標(biāo)識一個消息幀的開始，在空閑時間的下降沿同步所有的總線模塊；

　　標(biāo)識符（11 bits）:定義消息的邏輯地址和優(yōu)先級，優(yōu)先級的數(shù)字越小優(yōu)先級越高；

　　RTR（1 bit）:遠(yuǎn)程傳輸請求，如果RTR＝1表示在數(shù)據(jù)幀中沒有有效數(shù)據(jù)，請求遠(yuǎn)程節(jié)點(diǎn)向發(fā)出請求幀的節(jié)點(diǎn)發(fā)送數(shù)據(jù)；

　　IDE（1 bit）:標(biāo)識符擴(kuò)展，如果IDE＝1，則采用擴(kuò)展的數(shù)據(jù)幀傳送數(shù)據(jù)；

　　r0 保留；

　　DLC（4 bits）:數(shù)據(jù)長度代碼，數(shù)據(jù)幀長度允許的數(shù)據(jù)字節(jié)數(shù)為｛0～8），其他長度數(shù)值不允許使用；

　　數(shù)據(jù)（0～8字節(jié)）:消息數(shù)據(jù)；

　　CRC（15 bits）:循環(huán)冗余校驗(yàn)碼”只用于檢測錯誤而不能校正；

　　ACK（2 bits）每一個接聽者接收到消息后必須發(fā)送響應(yīng)位（ACK）：

　　EOF（7 bits＝1，recesslve）:幀的結(jié)束；

　　IFS（3 bits＝1，recessive）:內(nèi)部幀空間，將接收到的消息從總線處理單元復(fù)制到緩沖，只有擴(kuò)展模式有該位；

　　SRR（1 bit＝recesslve）: 替代標(biāo)準(zhǔn)幀中的遠(yuǎn)程幀請求位（RTR）；

　　r0:保留。

　　CAN總線采用的是一種叫做“載波監(jiān)測，多主掌控／沖突避免”（CSMA／CA）的通信模式。這種總線仲裁方式允許總線上的任何一個設(shè)各都有機(jī)會取得總線的控制權(quán)并向外發(fā)送數(shù)據(jù)。如果在同一時刻有2個或2個以上的設(shè)各要求發(fā)送數(shù)據(jù)，就會產(chǎn)生總線沖突，CAN總線能夠?qū)崟r地檢測這些沖突并對其進(jìn)行仲裁，從而使具有高優(yōu)先級的數(shù)據(jù)不受任何損壞地傳輸。

　　當(dāng)總線處于空閑狀態(tài)時呈隱性電平，此時任何節(jié)點(diǎn)都可以向總線發(fā)送顯性電平作為幀的開始。如果2個或2個以上同時發(fā)送就會產(chǎn)生競爭。CAN總線解決競爭的方法同以太網(wǎng)的CSMA／CD（Carrier Sense Multiple Access with Collislon Detection）方法基本相似，如圖1所示。此外，CAN總線做了改進(jìn)并采用CSMA／CA（Carrier Sense Multiple Access with Collision Avoidance）訪問總線，按位對標(biāo)識符進(jìn)行仲裁。各節(jié)點(diǎn)在向總線發(fā)送電平的同時，也對總線上的電平讀取，并與自身發(fā)送的電平進(jìn)行比較，如果電平相同繼續(xù)發(fā)送下一位，不同則停止發(fā)送退出總線競爭。剩余的節(jié)點(diǎn)繼續(xù)上述過程，直到總線上只剩下1個節(jié)點(diǎn)發(fā)送的電平，總線競爭結(jié)束，優(yōu)先級高的節(jié)點(diǎn)獲得總線的控制權(quán)。

　　圖1 Ethernet采用的CSMA／ CD總線訪問過程

　　CAN總線以報(bào)文為單位進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸，報(bào)文的優(yōu)先級結(jié)合在44位標(biāo)識符中（擴(kuò)展幀的標(biāo)識符29位），具有最小二進(jìn)制數(shù)的標(biāo)識符的節(jié)點(diǎn)具有最高的優(yōu)先級。這種優(yōu)先級一旦在系統(tǒng)設(shè)計(jì)時確定就不能隨意地更改，總線讀取產(chǎn)生的沖突主要靠這些位仲裁解決。之所以CAN總線不采用以太網(wǎng)使用的延時避免沖突，主要是為了保證具有更高優(yōu)先級的節(jié)點(diǎn)能夠完整地實(shí)時傳輸，而且CSMA／CA可以有效地避免沖突。

　　如圖2所示，節(jié)點(diǎn)A和節(jié)點(diǎn)B的標(biāo)識符的第lO、9、8位電平相同，因此兩個節(jié)點(diǎn)偵聽到的信息和它們發(fā)出的信息相同。第7位節(jié)點(diǎn)B發(fā)出一個“1”，但從節(jié)點(diǎn)上接收到的消息卻是“0”，說明有更高優(yōu)先級的節(jié)點(diǎn)占用總線發(fā)送消息。節(jié)點(diǎn)B會退出發(fā)送處于單純監(jiān)聽方式而不發(fā)送數(shù)據(jù)；節(jié)點(diǎn)A成功發(fā)送仲裁位從而獲得總線的控制權(quán)，繼而發(fā)送全部消息?？偩€中的信號持續(xù)跟蹤最后獲得總線控制權(quán)發(fā)出的報(bào)文，本例中節(jié)點(diǎn)A的報(bào)文將被跟蹤。這種非破壞性位仲裁方法的優(yōu)點(diǎn)在于，在網(wǎng)絡(luò)最終確定哪個節(jié)點(diǎn)被傳送前，報(bào)文的起始部分已經(jīng)在網(wǎng)絡(luò)中傳輸了，因此具有高優(yōu)先級的節(jié)點(diǎn)的數(shù)據(jù)傳輸沒有任何延時。在獲得總線控制權(quán)的節(jié)點(diǎn)發(fā)送數(shù)據(jù)過程中，其他節(jié)點(diǎn)成為報(bào)文的接收節(jié)點(diǎn)，并且不會在總線再次空閑之前發(fā)送報(bào)文。

　　圖2? CAN總線節(jié)點(diǎn)訪問總線過程

　　圖3為CAN總線上節(jié)點(diǎn)的電平邏輯，總線上的節(jié)點(diǎn)電平對于總線電平而言是相與的關(guān)系，只有當(dāng)3個節(jié)點(diǎn)的電壓都等于1（隱性電平），總線才會保持在ycc（隱性電平）狀態(tài)。只要有1個節(jié)點(diǎn)切換到0狀態(tài)（顯性電平），總線就會被強(qiáng)制在顯性狀態(tài)（0）。這種避免總線沖突的仲裁方式能夠使具有高優(yōu)先級的消息沒有延時地占用總線傳輸。

　　圖3 CAN總線上節(jié)點(diǎn)的電平邏輯

　　CAN總線采用的是一種叫做“載波監(jiān)測，多主掌控／沖突避免”（CSMA／CA）的通信模式。這種總線仲裁方式允許總線上的任何一個設(shè)各都有機(jī)會取得總線的控制權(quán)并向外發(fā)送數(shù)據(jù)。如果在同一時刻有2個或2個以上的設(shè)各要求發(fā)送數(shù)據(jù)，就會產(chǎn)生總線沖突，CAN總線能夠?qū)崟r地檢測這些沖突并對其進(jìn)行仲裁，從而使具有高優(yōu)先級的數(shù)據(jù)不受任何損壞地傳輸。

　　當(dāng)總線處于空閑狀態(tài)時呈隱性電平，此時任何節(jié)點(diǎn)都可以向總線發(fā)送顯性電平作為幀的開始。如果2個或2個以上同時發(fā)送就會產(chǎn)生競爭。CAN總線解決競爭的方法同以太網(wǎng)的CSMA／CD（Carrier Sense Multiple Access with Collislon Detection）方法基本相似，如圖1所示。此外，CAN總線做了改進(jìn)并采用CSMA／CA（Carrier Sense Multiple Access with Collision Avoidance）訪問總線，按位對標(biāo)識符進(jìn)行仲裁。各節(jié)點(diǎn)在向總線發(fā)送電平的同時，也對總線上的電平讀取，并與自身發(fā)送的電平進(jìn)行比較，如果電平相同繼續(xù)發(fā)送下一位，不同則停止發(fā)送退出總線競爭。剩余的節(jié)點(diǎn)繼續(xù)上述過程，直到總線上只剩下1個節(jié)點(diǎn)發(fā)送的電平，總線競爭結(jié)束，優(yōu)先級高的節(jié)點(diǎn)獲得總線的控制權(quán)。

　　圖1 Ethernet采用的CSMA／ CD總線訪問過程

　　CAN總線以報(bào)文為單位進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸，報(bào)文的優(yōu)先級結(jié)合在44位標(biāo)識符中（擴(kuò)展幀的標(biāo)識符29位），具有最小二進(jìn)制數(shù)的標(biāo)識符的節(jié)點(diǎn)具有最高的優(yōu)先級。這種優(yōu)先級一旦在系統(tǒng)設(shè)計(jì)時確定就不能隨意地更改，總線讀取產(chǎn)生的沖突主要靠這些位仲裁解決。之所以CAN總線不采用以太網(wǎng)使用的延時避免沖突，主要是為了保證具有更高優(yōu)先級的節(jié)點(diǎn)能夠完整地實(shí)時傳輸，而且CSMA／CA可以有效地避免沖突。

　　如圖2所示，節(jié)點(diǎn)A和節(jié)點(diǎn)B的標(biāo)識符的第lO、9、8位電平相同，因此兩個節(jié)點(diǎn)偵聽到的信息和它們發(fā)出的信息相同。第7位節(jié)點(diǎn)B發(fā)出一個“1”，但從節(jié)點(diǎn)上接收到的消息卻是“0”，說明有更高優(yōu)先級的節(jié)點(diǎn)占用總線發(fā)送消息。節(jié)點(diǎn)B會退出發(fā)送處于單純監(jiān)聽方式而不發(fā)送數(shù)據(jù)；節(jié)點(diǎn)A成功發(fā)送仲裁位從而獲得總線的控制權(quán)，繼而發(fā)送全部消息。總線中的信號持續(xù)跟蹤最后獲得總線控制權(quán)發(fā)出的報(bào)文，本例中節(jié)點(diǎn)A的報(bào)文將被跟蹤。這種非破壞性位仲裁方法的優(yōu)點(diǎn)在于，在網(wǎng)絡(luò)最終確定哪個節(jié)點(diǎn)被傳送前，報(bào)文的起始部分已經(jīng)在網(wǎng)絡(luò)中傳輸了，因此具有高優(yōu)先級的節(jié)點(diǎn)的數(shù)據(jù)傳輸沒有任何延時。在獲得總線控制權(quán)的節(jié)點(diǎn)發(fā)送數(shù)據(jù)過程中，其他節(jié)點(diǎn)成為報(bào)文的接收節(jié)點(diǎn)，并且不會在總線再次空閑之前發(fā)送報(bào)文。

　　圖2? CAN總線節(jié)點(diǎn)訪問總線過程

　　圖3為CAN總線上節(jié)點(diǎn)的電平邏輯，總線上的節(jié)點(diǎn)電平對于總線電平而言是相與的關(guān)系，只有當(dāng)3個節(jié)點(diǎn)的電壓都等于1（隱性電平），總線才會保持在ycc（隱性電平）狀態(tài)。只要有1個節(jié)點(diǎn)切換到0狀態(tài)（顯性電平），總線就會被強(qiáng)制在顯性狀態(tài)（0）。這種避免總線沖突的仲裁方式能夠使具有高優(yōu)先級的消息沒有延時地占用總線傳輸。

　　圖3 CAN總線上節(jié)點(diǎn)的電平邏輯

　　在CAN總線中存在5種錯誤類型，它們互相并不排斥，下面簡單介紹一下它們的區(qū)別、產(chǎn)生的原因及處理方法。

　　位錯誤:向總線送出一位的某個節(jié)點(diǎn)同時也在監(jiān)視總線，當(dāng)監(jiān)視到總線位的電平與送出的電平不同時9則在該位時刻檢測到一個位錯誤。但是在仲裁區(qū)的填充位流期間或應(yīng)答間隙送出隱性位而檢測到顯性位時，不認(rèn)為是錯誤位。送出認(rèn)可錯誤標(biāo)注的發(fā)送器，在檢測到顯性位時也不認(rèn)為是錯誤位。

　　填充錯誤:在使用位填充方法進(jìn)行編碼的報(bào)文中，出現(xiàn)了第6個連續(xù)相同的位電平時，將檢 測出一個填充錯誤。

　　CRC錯誤:CRC序列是由發(fā)送器CRC計(jì)算的結(jié)果組成的。接收器以與發(fā)送器相同的方法計(jì)算CRC。如果計(jì)算的結(jié)果與接收到的CRC序列不同，則檢測出一個CRC錯誤。

　　形式錯誤: 當(dāng)固定形式的位區(qū)中出現(xiàn)一個或多個非法位時，則檢測到一個形式錯誤。

　　應(yīng)答錯誤:在應(yīng)答間隙，發(fā)送器未檢測到顯性位時，則由它檢測出一個應(yīng)答錯誤。

　　檢測到出錯條件的節(jié)點(diǎn)通過發(fā)送錯誤標(biāo)志進(jìn)行標(biāo)定。當(dāng)任何節(jié)點(diǎn)檢測出位錯誤、填充錯誤、形式錯誤或應(yīng)答錯誤時，由該節(jié)點(diǎn)在下一位開始發(fā)送出錯誤標(biāo)志。

　　當(dāng)檢測到CRC錯誤時。出錯標(biāo)志在應(yīng)答界定符后面那一位開始發(fā)送．除非其他出錯條件的錯誤標(biāo)志已經(jīng)開始發(fā)送。

　　在CAN總線中，任何一個單元可能處于下列3種故障狀態(tài)之一：錯誤激活狀態(tài)（ErrorActive）、錯誤認(rèn)可狀態(tài)（Error Pasitive）和總線關(guān)閉狀態(tài)（Bus off）。

　　錯誤激活單元可以照常參與總線通信，并且當(dāng)檢測到錯誤時，送出一個活動錯誤標(biāo)志。錯誤 認(rèn)可節(jié)點(diǎn)可參與總線通信，但是不允許送出活動錯誤標(biāo)志。當(dāng)其檢測到錯誤時，只能送出認(rèn)可錯 誤標(biāo)志，并且發(fā)送后仍為錯誤認(rèn)可狀態(tài)，直到下一次發(fā)送初始化?？偩€關(guān)閉狀態(tài)不允許單元對總 線有任何影響。

　　為了界定故障，在每個總線單元中都設(shè)有2個計(jì)數(shù)：發(fā)送出錯計(jì)數(shù)和接收出錯計(jì)數(shù)。這些 計(jì)數(shù)按照下列規(guī)則進(jìn)行。

　?。?）接收器檢查出錯誤時，接收器錯誤計(jì)數(shù)器加1，除非所有檢測錯誤是發(fā)送活動錯誤標(biāo)志或超載標(biāo)志期間的位錯誤。

　?。?）接收器在送出錯誤標(biāo)志后的第一位檢查出顯性位時，錯誤計(jì)數(shù)器加8。

　?。?）發(fā)送器送出一個錯誤標(biāo)志時，發(fā)送器錯誤計(jì)數(shù)器加8。有兩種情況例外：其一是如果發(fā) 送器為錯誤認(rèn)可，由于未檢測到顯性位應(yīng)答或檢測到應(yīng)答錯誤，并且在送出其認(rèn)可錯誤標(biāo)志時，未檢測到顯性位；另外一種情況是如果仲裁器件產(chǎn)生填充錯誤，發(fā)送器送出一個隱性位錯誤標(biāo)志，而檢測到的是顯性位。除以上兩種情況外，發(fā)送器錯誤計(jì)數(shù)器計(jì)數(shù)不改變。

　　（4）發(fā)送器送出一個活動錯誤標(biāo)志或超載標(biāo)志時，檢測到位錯誤，則發(fā)送器錯誤計(jì)數(shù)器加8。

　?。?）在送出活動鐠誤標(biāo)志、認(rèn)可錯誤標(biāo)志或超載錯誤標(biāo)志后，任何節(jié)點(diǎn)都最多允許連續(xù)7個顯性位。在檢測到第11個連續(xù)顯性位后，或緊隨認(rèn)可錯誤標(biāo)志檢測到第8個連續(xù)的顯性位，以及附加的8個連續(xù)的顯性位的每個序列后，每個發(fā)送器的發(fā)送錯誤計(jì)數(shù)都加8，并且每個接收器的接收錯誤計(jì)數(shù)也加8。

　?。?）報(bào)文成功發(fā)送后，發(fā)送錯誤計(jì)數(shù)減1，除非計(jì)數(shù)值已經(jīng)為0。

　?。?）報(bào)文成功發(fā)送后，如果接收錯誤計(jì)數(shù)處于1～197之間，則其值減1；如果接收錯誤計(jì)數(shù)為0，則仍保持為0；如果大于127，則將其值記為119～127之間的某個數(shù)值。

　?。?）當(dāng)發(fā)送錯誤計(jì)數(shù)等于或大于128，或接收錯誤汁數(shù)等于或大于128時，節(jié)點(diǎn)進(jìn)人錯誤認(rèn),可狀態(tài)，節(jié)點(diǎn)送出一個活動錯誤標(biāo)志。

　　（9）當(dāng)發(fā)送錯誤計(jì)數(shù)器大于或等于256時，節(jié)點(diǎn)進(jìn)人總線關(guān)閉狀態(tài)。

　?。?O）當(dāng)發(fā)送錯誤計(jì)數(shù)和接收錯誤計(jì)數(shù)均小于或等于127時，錯誤認(rèn)可節(jié)點(diǎn)再次變?yōu)殄e誤激活節(jié)點(diǎn)。

　　（11）在檢測到總線上11個連續(xù)的隱性位發(fā)送128次后，總線關(guān)閉節(jié)點(diǎn)將變?yōu)?個錯誤計(jì)數(shù)器均為0的錯誤激活節(jié)點(diǎn)。

　　（12）當(dāng)錯誤計(jì)數(shù)器數(shù)值大于96時，說明總線被嚴(yán)重干擾。

　　如果系統(tǒng)啟動期間僅有1個節(jié)點(diǎn)掛在總線上，此節(jié)點(diǎn)發(fā)出報(bào)文后，將得不到應(yīng)答，檢查出錯誤并重復(fù)該報(bào)文，此時該節(jié)點(diǎn)可以變?yōu)殄e誤認(rèn)可節(jié)點(diǎn)，但不會因此關(guān)閉總線。

　　CAN最初出現(xiàn)在80年代末的汽車工業(yè)中，由德國Bosch公司最先提出。當(dāng)時，由于消費(fèi)者對于汽車功能的要求越來越多，而這些功能的實(shí)現(xiàn)大多是基于電子操作的，這就使得電子裝置之間的通訊越來越復(fù)雜，同時意味著需要更多的連接信號線。提出CAN總線的最初動機(jī)就是為了解決現(xiàn)代汽車中龐大的電子控制裝置之間的通訊，減少不斷增加的信號線。于是，他們設(shè)計(jì)了一個單一的網(wǎng)絡(luò)總線，所有的外圍器件可以被掛接在該總線上。1993年，CAN 已成為國際標(biāo)準(zhǔn)ISO11898(高速應(yīng)用)和ISO11519（低速應(yīng)用）。

　　CAN是一種多主方式的串行通訊總線，基本設(shè)計(jì)規(guī)范要求有高的位速率，高抗電磁干擾性，而且能夠檢測出產(chǎn)生的任何錯誤。當(dāng)信號傳輸距離達(dá)到10Km時，CAN 仍可提供高達(dá)50Kbit/s的數(shù)據(jù)傳輸速率。

　　由于CAN總線具有很高的實(shí)時性能，因此，CAN已經(jīng)在汽車工業(yè)、航空工業(yè)、工業(yè)控制、安全防護(hù)等領(lǐng)域中得到了廣泛應(yīng)用。