我是用PT100來(lái)做的溫度控制器，加熱器件為康銅絲加熱一個(gè)環(huán)形鋁盤，大概兩斤重40度。本來(lái)是用繼電器控制的，現(xiàn)在看了PID控制方式，感到很疑惑，第一次接觸，PID按照我現(xiàn)在理解是和PWM一樣輸出的占空比，那這樣的話用繼電器就不行了，是不是只能用三極管或別的器件，能否還是用繼電器，不理解支出PID控制方式是5S只能輸出2s加熱3s不加熱？還是向脈沖式的一樣 本來(lái)36V加熱，現(xiàn)在通過(guò)占空比來(lái)導(dǎo)通使其變成24V或別的電壓值來(lái)加熱的？

【例5—1】設(shè)有一溫度控制系統(tǒng)，溫度測(cè)量范圍是0～600℃，溫度采用PID控制，控制指標(biāo)為450±2℃。已知比例系數(shù)Kp=4 ,積分時(shí)間T1=60s ，微分時(shí)間Td=5s ，采樣周期T=5s 。當(dāng)測(cè)量值c(n)=448 ，c(n-1)=449 ，c(n-2)=442 時(shí)，計(jì)算增量輸出△u(n) ?若 ，計(jì)算第n次閥位輸出u(n) ?
解：將題中給出的參數(shù)代入有關(guān)公式計(jì)算得
K1=Kp*T/T1=4*5/60=1/3,? ?? ?? ?? ???Kd=Kp*Td/T=4*15/5=12,
由題知，給定值 ，將題中給出的測(cè)量值代入公式（5－1－4）計(jì)算得
e（n）=r-c(n)=450-448=2,
e（n-1）=r-c(n-1)=450-449=1,
e（n-2）=r-c(n-2)=450-452=2;
代入公式計(jì)算得 代入公式（5－1－19）計(jì)算得
△u(n)=4*(2-1)+1/3*2+12*[2-2*1+(-2)]=19
u(n)=u(n-1)+△u(n)=1860+(-19)=1841? ?? ?? ?? ?? ???這是最終結(jié)果
參考公式為：△u(n)= u(n)-u(n-1)
? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ???=Kp[e(n)- e(n-1)]+ Kp*T/T1*e(n)+ Kp*Td/T*[e(n)- 2e(n-1)+e(n-2)]
這道題目最終結(jié)果是什么意思？果-19和1841各表示什么意思？請(qǐng)舉個(gè)實(shí)例說(shuō)明好不